Sistema de detección de robots humanoides en ambientes semiestructurados basado en visión estereoscópica

Autores

DOI:

https://doi.org/10.36561/ING.21.8

Palavras-chave:

Visión artificial, Video estéreo, Red neuronal convolucional, Robots humanoides

Resumo

El presente trabajo propone el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial basado en vídeo estéreo, el cual es ejecutado en un sistema embebido, con el fin de identificar a robots humanoides dentro de un área semiestructurada. El sistema embebido utiliza una cámara RealSense de Intel que además de poder obtener distancias hacia los objetos debido a la visión estéreo que posee, es capaz de discriminar información después de un umbral de distancia determinado por el usuario, eliminando los objetos de fondo de la escena y mediante reconocimiento de imágenes basado en una red neuronal convolucional reconoce a robots humanoides dentro de esta. La aplicación del sistema se basa en el concurso Robocup Humanoid League, donde dos equipos de robots juegan fútbol, por lo que además de reconocer a robots humanoides a diferentes ángulos y distancias, el sistema puede clasificar a los robots reconocidos como compañeros o contrincantes (dependiendo del reconocimiento de marcas de color que estos porten), emulando que, a futuro, el sistema propuesto estará montado sobre otro robot humanoide.

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Publicado

2021-12-10

Como Citar

[1]
O. Herrera, Y. González, P. Cortez, e B. Granados, “Sistema de detección de robots humanoides en ambientes semiestructurados basado en visión estereoscópica”, Memoria investig. ing. (Facultad Ing., Univ. Montev.), nº 21, p. 94–107, dez. 2021.

Edição

Seção

Artigos